Das steht mMn exakt auf Seite 59 im GRW:
Du musst mehr 6er Würfeln als der Gegner, sonst gilt deine Probe als misslungen. D.h. Schleicher (nach dem Regeltext der Angreifer*) würfelt gegen Wache (der Verteidiger), beide würfeln eine sechs, dann gilt die Infiltrationsprobe als misslungen und der Schleichende gilt als entdeckt. Auch wenn beide keinen Erfolg haben, gilt die Infiltrationsprobe als misslungen.
* Im Regeltext ist mE ein Formulierungsfehler bei der zweiten Erwähnung von "Angreifer" drin: da sollte stattdessen "Gegner" stehen.